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     在3D空间中，通常使用旋转矩阵和平移向量来描述从一个坐标系（如世界坐标系）到另一个坐标系（如相机坐标系）的变换。如果我们希望从相机坐标系返回到世界坐标系，我们需要应用反向的变换，即先应用平移的反向，然后...

视觉SLAM学习路线

标签：   VSLAM  SLAM  c++

     导师让我了解SLAM，SLAM原本是比较小众的方向，最近自动驾驶火起来，做这...学习难度的话，planning可能教程更多一点，SLAM相较于planning要小众一些，教程也相对较少，所以在学习《视觉SLAM十四讲》整理一些自己的理解

     坐标系有右手和左手系。大多数SLAM是基于右手系。相机坐标系：y向下，z向前，x向右。IMU坐标系：x向前，y向左，z向上。每个点都在某个坐标系下，slam很重要的坐标系叫做世界系。一般把SLAM的第一帧认为是世界原点。...

     **void KeyFrame::SetBadFlag()**函数图解 KeyFrame.h /** * This file is part of ORB-SLAM2. * * Copyright (C) 2014-...raulmur at unizar dot es> (University of Zaragoza) * For more information see <...

     1、信息矩阵分析 2、证明信息矩阵和协方差的逆之间的关系 阅读《Relationship between the Hessian and Covariance Matrix for Gaussian Random Variables》 证明信息矩阵和协方差的逆之间的关系 ...

     2 Bundle Adjustment 2.1 文献阅读 我们在第五讲中已经介绍了Bundle Adjustment，指明它可以⽤于解PnP 问题。现在，我们又在后端中说明了它可以⽤于解⼤规模的三维重构问题，但在实时SLAM 场合往往需要控制规模。...

     1、理论部分（待更新） 2、代码详解 //BRIEF 闭环检测后，EssentialGraph优化 //OptimizeEssentialGraph会在成功进行闭环检测后,全局BA优化前进行 /** * BRIEF 闭环检测后，EssentialGraph优化 ...

     在视觉SLAM中存在多种坐标系，如世界坐标系、相机坐标系、像素坐标系、归一化相机平面、未归一化的像素坐标系（这个坐标系不一定有，是我自己在学习过程中发现的，然后根据含义命名的）。如果你对SLAM有一定的研究，...

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